カメラキャリブレーションとは？
-> 画像中の位置や距離を計測したい時などに、画像の歪みなどを直すこと
-> 例えば車間距離の測定など
-> 基準となる物体を画像中に取り込んでおき、この特徴点をベースに3次元位置を複製し、歪みを計算して補正する
-> オブジェクトの測定、検出に使われるだけでなく、ロボット工学のナビゲーションシステムや3次元シーン再構築などに使用される
### カメラキャリブレーションのロジック
– カメラの相対位置とキャリブレーションパターンのプロット
– 再投影誤差の計算
– パラメータ推定誤差の計算
カメラの外部パラメーターと内部パラメーターを使用してカメラ行列を計算する
外部パラメーターは、3次元のワールド座標系から 3次元のカメラ座標系への剛体変換
内部パラメーターは、3次元のカメラ座標から 2次元のイメージ座標への射影変換
外部パラメータは回転Rと変換tで構成
内部パラメータは焦点距離、光学的中心、せん断係数が含まれる
